Diferencia entre ciempiés y milpiés

Bibliografía
http://es.wikipedia.org/wiki/Chilopoda
http://urbanext.illinois.edu/bugreview_sp/millipedes.cfm
http://www.botanical-online.com/animales/ciempies.htm
http://fanecaes.files.wordpress.com/2012/03/milp1-e1330992842984.jpg?w=640&h=444
http://elhuerto20.wordpress.com/2012/01/13/el-milpies-aparece-entre-las-piedras/